By H.-H. Nagel (auth.), Heinz Wörn, Rüdiger Dillmann, Dominik Henrich (eds.)

Vor thirteen Jahren fand im November 1985 an der Universität Karlsruhe erstmals das Fachgespräch über "Autonome cellular Systeme" statt. Seither wird es regelmäßig jedes Jahr alternierend einmal in München, Karlsruhe und seit 1994 auch in Stuttgart abgehalten. Diese culture entwickelte sich insbesondere durch Forschungs­ schwerpunkte, Verbundprojekte und Sonderforschungsbereiche, die an diesen Universitäten zu dem Thema autonome Systeme bearbeitet wurden, aktuell laufen oder in Planung sind. Im Dezember 1998 findet das 14. Fachgespräch "Autonome cellular Systeme" (AMS'98) nunmehr das siebte Mal in Karlsruhe statt. Das Fachgespräch versteht sich als kritisches wissenschaftliches discussion board im deutschsprachigen Raum, auf dem Arbeiten aus Universitäten und Fachhochschulen, Forschungseinrichtungen und Firmen auf dem Gebiet der autonomen mobilen Robotersysteme vorgestellt, diskutiert und neue Ideen aufgegriffen werden. Mit Freude können die Veranstalter darauf verweisen, daß auch internationale Gäste in das Fachgespräch eingebunden werden konnten. Bei den bisherigen Fachgesprächen zeigte sich deutlich, daß sich der Begriff der Autonomie von Robotersystemen ständig ändert und von den Anforderungen der jeweiligen Anwendung geprägt wird. Zu Beginn der Fachgesprächsreihe standen autonome Fahrzeuge in industriellen Produktionsbereichen im Vordergrund. Im Jahr 1998 zeigt das Spektrum der Beiträge, daß Autonomie auch ein Grundbestandteil von Straßen-, Gelände- Wasser- und Luftfahrzeugen wird. Die Forschung auf dem Gebiet autonomer mobiler Roboter konzentriert sich zunehmend auf den Bereich Serviceroboter. So wurden auf der Hannover-Messe in diesem Jahr auf dem Gemeinschaftsstand Serviceroboter zahlreiche cellular Plattformen für Roboteranwendungen in unterschiedlichen Dienstleistungsbereichen wie Büro, resort, Krankenhaus und gar im privaten Umfeld vorgestellt.

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Für die eigentliche Erkennung wurde ein Radial-Basisfunction (RBF)-Klassifikator anhand einer Vielzahl von Beispielen trainiert. Abbildung 7 gibt ein Beispiel. Es zeigt das Originalbild, das Resultat der Segmentierung und das Ergebnis der Klassifikation. Die zwei Regionen, in die der Pfeil durch die relativ einfache Segmentierung zerfallen ist, wurden von der Formanalyse vor der Klassifikation zu einem Objektkandidaten fusioniert. Unsere Experimente zeigen, daß nahezu alle Pfeile detektiert und mit einer Rate besser 95% korrekt - -i klassifiziert werden.

7 Experimentelle Ergebnisse Die beschriebenen Module wurden in ein Gesamtsystem integriert. Durch die Integration war es möglich, daß sich Fahrspurverfolgung und Bewegungskompensation sowie die darauf basierende Objektdetektion gegenseitig stützen. So werden durch die Objektdetektion Fehlmessungen an Fahrzeugen bei der Fahrspurverfolgung vermieden. ion führte zu besseren Ergebnissen der Objektdetektion. Durch diese Kopplung konnte die Robustheit des Gesamtsystems erhöht werden. Das Gesamtsystem wurde auf einem Standard-Pe mit 200 MHz Taktfrequenz als Echtzeitsystem realisiert und in mehrere Testfahrzeuge integriert.

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Autonome Mobile Systeme 1998: 14. Fachgespräch Karlsruhe, by H.-H. Nagel (auth.), Heinz Wörn, Rüdiger Dillmann, Dominik
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